祭孔樂舞，據記載，源於“六代之樂”。“六代之樂”標誌著祭孔用樂。“六代之樂”，包括有“雲門”、“大戚”、“大韶”、“大夏”、“大武。相傳屬黃帝、堯、舜、禹、湯、周武王，六朝所作。

據記載，齊武帝，永明三年（485年），“有司奏宋元嘉舊事，學生釋奠先聖先師禮”，“今當行何禮？用何樂及禮器？時從喻希議，用元嘉故事設斬懸之樂，六佾之舞。”可見，東晉時期祭孔釋奠已採用斬懸之樂，六佾之舞禮制。

斬懸之樂其記譜方式，現已無從可考，而六佾之舞，均有史料記載。

春秋之時，在天子使用的樂舞之中，其行列是有一定規格的就其縱橫行列而言，諸侯六行，每行六人；大夫四行，每行四人。而天子八行，每行八人。就使用樂舞而言，“天子用八，諸侯用六，大夫用四，士用二”。八佾舞，八行八列，共64人，用來祭拜皇帝祖先，屬於祭祀的最高級別。六佾舞，六行六列，共36人，用來祭拜諸侯極宰相。

古代佾舞具有嚴格的等級限。在等級森嚴的封建社會，使用佾舞是要嚴格遵循禮制的。《論語·八佾》說：“孔子謂季氏八佾舞於庭，是可忍，熟不可忍。”季氏是大夫，只應使用四佾，而違犯規制，使用八佾舞，當然作為封建禮制，是不能容忍的。在唐以前，祭祀孔子，一般使用的六佾之舞。唐開元二十七年（739年），孔子被封為文宣王，順仲春、仲秋祭孔時，採用人的“八佾舞”。

宋代建隆元年（960年），宋太祖更周樂舞之名，文舞還神之名，各春天逐宣室之舞。亞獻、終獻使用武舞。舞工128人，八佾十六列之制，文舞生64人，武舞生64人，合計128人。唐宋以後，孔子祭典，一般均採用帝王禮制。在宋代祭孔活動中，常命太常樂工數倍用官架樂歌《宣聖禦贊》作祝詞：

大哉宣聖，斯文在茲，帝王之式，今古之師，志則春秋，道由忠怒，賢於堯舜，日月共鑒，唯時載雍，戢此武功，肅昭盛議，海寧聿崇。

在清光緒以前，祭孔樂舞的禮制是無定規的，或使用六佾，或使用八佾，這主要根據當時統治者對孔子和儒家文化的推崇程度而論。如明代的不同時期則有“六佾”或“八佾”之不同禮制。明洪武二十五年（1392年），明王朝頒釋奠儀式，二十六年（1393年）又頒佈頌大成東於天下，至成化年間，一直沿用“六佾舞”。

明成化九年（1473年）明王朝又將文廟釋奠儀式改為“八佾舞”。明成化十二年（1476年），“增豆籩各為十二”。“凡文舞，雲門、咸、池、大韶在庭賓階之右位，為六列，施英韶而舞之，各有四表，表距四步為節綴，各六十四合，用三百八十四人”。“六列”、“六十四合”表明明朝曾通用“六佾舞”。明洪武六年（1373年），詔定“舞六佾”。明嘉靖九年（1530年），也是使用“六佾”。

清順治至清光緒中期，清政府沿用“六佾”之制上丁祭孔。清光緒三十二年（1906年），又詔定祭孔升為“大祀”，“改八佾舞，行帝五禮”。於是“八佾舞於庭”以後又出現在祭孔禮儀之中，一直流行到1949年前。